Xe đạp được sử dụng trong quân đội từ những năm 1890 và quân đội Pháp chính là những người đã tạo ra những chiếc xe đạp gấp đầu tiên dùng cho [[[wikipedia:Bicycle|infantry|bộ binh]]]. Vào năm 1900, Mikael Pedersen đã nghiên cứu và chế tạo cho quân đội Anh 1 phiên bản xe đạp gấp mang tên Pedersen có trọng lượng 15 pound, bánh xe 24 inch. Xe bao gồm một giá đỡ súng trường và đã được dùng trong Chiến tranh dân Boer II.

Trong năm 1941, trong suốt cuộc Chiến tranh Thế giới lần thứ II, Văn phòng Chiến tranh Anh đã kêu gọi việc chế tạo một cỗ máy nhẹ hơn 23 lb, có khả năng chịu được va chạm khi được thả rơi từ dù xuống. Đáp lại lời kêu gọi này, Công ty Vũ khí hạng nhỏ Birmingham (BSA) đã phát triển ra một chiếc xe đạp gấp nhỏ, trọng lượng 32 pound, có thể cho vừa vào máy bay nhỏ và chịu được lực thả dù.

Xe đạp gấp BSA của Không quân Anh WWII được lắp ráp sao cho khi tiếp đất, phần tay lái và yên xe là bộ phận tiếp xúc đầu tiên, tránh tiếp xúc bằng bánh xe vì có thể khiến bánh xe bị cong. BSA cũng đã từ bỏ thiết kế xe đạp truyền thống bởi xe không chịu được lực va đập mạnh. Thay vào đó, hãng đã chế tạo ra khung elliptical có 2 ống song song vừa tăng độ chịu lực lại giúp xe gọn hơn khi xếp lại. Đến khoảng những năm 1942 – 1945, xe đạp gấp BSA của Không quân Anh WWII đã được sử dụng phổ biến hơn trong quân đội Anh.

Những năm 1970 là giai đoạn chứng kiến sự phát triển mạnh mẽ của xe đạp gấp, đặc biệt là những chiếc xe [[[wikipedia:Raleigh|Twenty|Raleigh Twent]]] và [[[wikipedia:Bickerton|(bicycle)|Bickerton Portable]]]. Tuy nhiên, đến đầu những năm 1980 mới là mốc thời gian đánh dấu sự ra đời của xe đạp gấp nhỏ gọn, hiện đại, đơn cử là dòng xe [[[wikipedia:Brompton|Bicycle|Brompton]]] và Dahon.